万历十六年（1588年）中举人。后受到第八代魏国公徐邦瑞的推荐，弃文从武。前往千里之外的辽东投入辽东总兵李成梁麾下，授沈阳卫火器营总旗官，万历十七年于平虏堡，大破脑毛大斩首级200。万历十八年败卜言台周，阻蛮土墨台猪。积功升任抚顺所游击。此后招募四方健儿，组建辽东火器营。其后多次击败蒙古朵颜，泰宁，土蛮等部。

    万历二十年初征朝鲜参加闻名世界的“壬辰抗倭援朝战争”，以其抗倭成就名震朝鲜，日本两国。初次入朝随同祖承训，李如松连两次收复平壤。碧蹄馆之战炮毙倭将立花宗茂。中日议和后返回辽东战功不断。万历二十四年再次入朝抗倭，统率明朝联军于南原之战抵御六万日军十余日为明军反击赢得时间。次年追随杨镐参加第一次蔚山城之战。攻破敌城时身受重伤，返回抚顺修养。同年从数万鞑靼骑兵之中救出辽东总兵李如松，积功沈阳卫参将。万历二十五随同李如松第三次入朝，大败敌将加藤清正。万历二十七年随刘挺平播州之乱，后加官为辽东副总兵。

    万历二十九年因上书要求福王其按祖制离京赴封地居住，被神宗贬到福建。其后多次击败倭寇与东番，万历三十年因为弗朗机人在苏禄现在的菲律宾屠杀华人，率兵远征海外。得胜后继
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