“各领其所部，以安畜牧“(《明实录洪武二十二年五月癸巳》)，做明朝的“属夷“。

    蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为“兀良哈地区“。

    随后，在明成祖朱棣发动“靖难之役”，向三卫借用了3000精兵，作为“靖难军”的骨干，南下夺取天下，朱棣即皇帝位后，为了酬谢“从战有功“的兀良哈三卫蒙古人，决定把大宁卫(今承德市、平泉县、建昌县及老哈河流域)封赏给他们。同时，他还封三卫首领以都督、指挥、千户和百户等职;决定在开原、广宁两地开设互市，供兀良哈三卫蒙古人和大明进行交易活动。

    由于成祖皇帝未曾完全兑现允诺，兀良哈三卫蒙古各部，为了获得大宁地区的驻牧权，联合了当时颇为强大的阿速特部(明朝称其为鞑靼部)首领阿鲁台。他们经常联兵进攻明朝。成祖皇帝三
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