基于工业机器人的快速原型制造系统一般由计算机、机器人、控制柜、工作台以及加工工具几部分组成，如图3所示。而前面提到的研究成果，不管是材料堆积成形还是材料去除成形的原型系统，都是根据零件的cad模型，生成符合机器人轨迹特点的cam多轴加工轨迹，以及通过自行开发的软件进行数据转化，把cam加工路径转化为机器人加工路径。工作重点就是如何生成高效的刀具轨迹路径，以及提高加工精度来克服快速原型系统固有的缺陷。与传统的材料堆积成型的快速原型系统(rp加工设备)以及nc机床相比，工业机器人快速原型系统有自己的优点：

    (1)在运动学上，工业机器人有柔性的手臂且具有多自由度，比一般的三轴机床、五轴机床自由度多，理论上能加工任意复杂形状的零件；

    (2)与nc机床相比，对于同样的工作面积，机器人能节省40％的空间，且具有价格优势；

    (3)很多现有的普通材料(如蜡、木材、泡沫和其他一些轻质材料)都可用来进行加工，且加工这些材料不会导致机器人系统的振动。而rp加工设备只能针对某些材料进行加工。快速制造原型技术是先进制造技术的一次飞跃，它从成形原理上提出了一种全新的思
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