始于西汉文帝、景帝时期，景帝时，规定笞刑只能打臀部。在隋唐五刑中，笞刑、杖刑是比较轻的，打十至五十下的为笞刑，打六十至一百下的为杖刑，责打部位为背、臀、腿。宋代则分为臀杖和脊杖，分别打臀部和背部，脊杖较重。元代至清末，笞刑、杖刑均只打臀部。

    日本古代有仿自中国唐律的笞刑，打屁股，明治维新后推行“文明开化“而废止，但在殖民地台湾和朝鲜曾施行笞刑，都是打屁股，限打16岁以上60岁以下的男性。

    鞭刑通常是一种从刑。但它同样也是一种酷刑，可以使犯人毙命。
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