安格安装调试完成后，alis接入系统进行实际测试，现在robot骨架还是悬空在架子上的，安格没有立刻让robot骨架下地行走。因为alis还需要进行各种的适应性调节和测试。

    在机器人的双瞳部位有两个高精度的摄像头，可以让alis通过视觉感应复制安格肢体动作进行模仿和比较，通过不断调整实验从而得到比较适合的运动输出的动力参数。经过多次的模仿，alis的各肢体已经能够很好的掌握相关的运行参数以及数据模型。

    不过可能因为胖子身体结构不属于常人的标准，所以活动起来怪别扭的。接下来安格就将robot骨架解除悬挂放在地上，尝试让alis进行行走模式的模拟。但行走模拟比各肢体动作模拟更难，因为整个robot骨架在行走过程，各部位的重心变化是动态的很难掌握好平衡。就像小孩子一样，四肢的活动都是出生不久就能学会，可是却几乎要到6-8个月才能够学会直立行走一样，可想而知直立行走的难度是四肢运动难度的数百倍不止。所以alis尝试了很多次后，行走的状态仍然是歪七扭八的，非常难看。即使在没有障碍物，的情况还经常摔倒。

    这令安格有些泄气，因为他看过s公司的资料，人
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