走廊来到一间实验室门口，敲门走了进去。

    里面约莫有二十来人正在做着各自的事情，楚越找到了正在忙碌的刘文师，开口说道：“刘爷爷，这是我老师让我送来的。”

    刘文师这会儿正在焊接一块电路板，闻言点头：“东西放这里就行。”

    楚越却没急着走，而是在那看了看，开口说道：“这是管家的腿部结构吧。”

    刘文师一怔，看着楚越：“你怎么知道？”

    楚越笑了笑，“看这电路的分布，还有主板的形状很容易看出来。”

    刘文师呵呵一笑，“你还知道什么？”

    楚越左右看了看，说道：“我还知道，这是根据哺乳动物腿部的结构比例组装的足式机器人腿部机构机械零件，而且是老式的液压驱动，您将采用的算法应该是拉格朗日方程方法对机器人腿部进行建模，得到了一个其与实际相符的动力学模型。根据液压控制理论，建立液压系统的模型。由该两个模型，得到机器人腿部系统的整体模型。再根据该系统模型的特点，采用滑模变结构控制对机器人腿部进行运动控制研究，根据机器人腿部的实际情况和所设计的控制算法，采用atb软件对机器人进行运动仿真分析，验证了运动控制算法的有效性
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