鲁迪眼里，嘉一的授课水平其实还要高一些。
    但是这个题目一些出来，他感觉自己连读懂题目都有些难了，这到底说的是啥。
    嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法，直接就开始解题“我们首先构建目标姿态旋转矩阵，然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d，取两个矩阵中的z轴向量，即yaaxis计算ya的权重构造erc反对称矩阵，计算ya的误差，进一步更新误差值e”
    嘉一说的很快，刷刷刷写的也快，底下的同学这时候只感觉完全跟不上嘉一的思路了，稍微有点延迟，就完全跟不上进度了，和以前那个解题详细，力求同学能够看懂的嘉一完全不一样了，几乎都要让人觉得这个嘉一是不是换了另一个人过来，毕竟这是魔法世界，搞出来一个一模一样的人还是很简单的。
    嘉一刷刷刷将题解完，感觉还不过瘾，继续解到“获取当前角速度值r，计算得到角速度差rateserr，对角速度差rateserr进行计算，考虑飘逸补偿，最后得出调整需要的值。”
    见到嘉一解题结束，林纳连忙上来拦住了嘉一，把他请了下去，然后说“这一题你们应该记下来，如果什么时候你们能够独立的解开这道题，那么你们至少有四年
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