夫连称、管至父（管仲的父亲）因为出戍葵丘没有得到及时更替，也怀恨在心，于是勾结公孙无知，密谋‘欲’杀害襄公，拥立无知为齐君，这件事引起大夫管仲、鲍叔牙等人的不满。他们感到“君使民慢，‘乱’将作矣”，便分别拥戴公子纠和公子小白出奔鲁国和莒国避难。周庄王十一年（公元前686年），齐襄公到外地狩猎时受伤，公孙无知得知齐襄公受伤后，派人杀死了齐襄公。连称、管至父立无知为国君，引起全国的反对。接着齐国大夫王子成父杀死公孙无知，宣布迎接在鲁国避难的公子纠为君，并和鲁庄公会于蔇，商定由鲁出兵护送公子纠返国。而奔往莒国的公子小白闻悉国内变‘乱’，也在鲍叔牙和莒兵护送下急忙返国，争夺政权。管仲闻讯后，于途次邀击，‘射’伤小白，但被鲍叔牙机智营救，抢先赶回国都临淄，就了侯位，即为齐桓公。公子纠和管仲见国君位置被小白抢先夺去，只好仍回鲁国栖身，这使齐、鲁两国关系又趋紧张。新即位的齐桓公小白，因为鲁国支持公子纠，对鲁非常不满。鲁庄公却以公子纠没有当上齐国国君，对齐极为仇视，便亲自率大军强送公子纠返国，进入齐境干时地区，齐桓公即与鲍叔牙等商讨对策，决定“以兵拒之”。双方各以兵车500辆投入战斗。齐军一举击破鲁左
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