航方式，其实就是惯性导航。以牛顿力学原理为基础，通过测量载体在惯性参考系中的加速度，将它对时间进行积分，让后将其导入导航坐标系，就能够获得相对准确的速度、偏航角和位置等信息。

    而要实现惯性导航，最最重要的就是“惯性敏感器”，一般将其称之为“惯性仪表”。他们基于惯性原理自主、独立地测量物体相对于空间的运动，不需要任何外部基准或信息，如电波、光线、磁场等。

    其中测量物体角运动的仪表称之为“陀螺仪”，测量物体线运动的仪表叫“加速度计”。这两种仪表组合在一起就可以把物体的六个自由度的运动完整的测量出来。

    这两种仪表大家其实并不陌生，陀螺仪听得最多，二战中著名的V2导弹就采用了机械陀螺仪。而陀螺仪的原理其实也很简单，陀螺这玩意儿旋转起来之后，其转轴会保持固定方向不变。这其实就是惯性的一种表现而已，也叫陀螺的定轴性。

    把陀螺仪放在飞机、轮船里，就可以测量出这些载体相对陀螺的方向固定的轴有多大的偏角，从而可以控制载体摆正姿态或者航向。

    只不过这个原因听起来简单。但是实现起来难度颇大。因为陀螺的定轴性是有条件的，那就是不许用外力干涉
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